清河王刘承的太傅辕固生,是齐国人。因为研究《诗经》,孝景帝时做了博士。他和黄生在景帝面前争论。黄生说:“汤王、武王并不是秉承天命继位天子,而是弑君篡位。”辕固生反驳说:“不对。夏桀、殷纣暴虐昏乱,天下人的心都归顺商汤、周武王,商汤、周武王赞同天下人的心愿而杀死夏桀、商纣,夏桀、商纣的百姓不肯为他们效命而心向商汤、周武王,商汤、周武王迫不得已才立为天子,这不是秉承天命又是什么?”黄生说:“帽子虽然破旧,但是一定戴在头上;鞋虽然新,但是必定穿在脚下。为什么呢?这正是上下有别的道理。夏桀、商纣虽然无道,但是身为君主而在上位;商汤、周武王虽然圣明,却是身为臣子而居下位。君主有了过错,臣子不能直言劝谏纠正它来保持天子的尊严,反而借其有过而诛杀君主,取代他自登南面称王之位,这不是弑君篡位又是什么?”辕固生答道:“如果非按你的说法来断是非,那么这高皇帝取代秦朝即天子之位,也不对吗?”于是景帝说:“吃肉不吃马肝,不算不知肉的美味;谈学问的人不谈商汤、周武王是否受天命继位,不算愚笨。”于是争论停止。此后学者再无人胆敢争辩商汤、周武王是受天命而立还是放逐桀纣篡夺君权的问题了。