轮胎坐标系下界定

楼主，转向的时候，由侧偏角产生了侧偏力，不是由侧偏力产生侧偏角。
关于侧偏角的正负问题，根据轮胎坐标系（右手定则），定义以绕x轴正方向逆时针的侧偏角为正值，否则为负值。
再根据侧偏特性，正的侧偏角产生负的侧偏力。