工艺说明
在虚拟仿真软件Robotstudio软件中,机器人示教编程有多种方式,你可以使用“路径编辑”功能选项卡中的相关功能进行示教编程;也可以使用虚拟示教器,按照机器人现场示教的方法进行示教编程;当然如果你对ABB机器人指令足够熟悉,你也可以使用Robotstudio软件自带的“RAPID”程序编辑器进行示教编程。无论使用哪一种方法进行示教编程,最终实现的都是工件加工工艺过程。
按照机器人机床上下料工艺,本例我们需要创建6条例行程序,分别是开始与结束位置的机器人Home点程序,自动给料装置A位置处的取料程序Pick_FA,自动给料装置B位置处的取料程序Pick_FB,数控机床上下料程序Machine_Drop_Pick,输送带放料程序Conveyor_Drop,以及机器人主程序Main。
Home点程序
机器人Home点程序是机器人加工开始的初始位置点程序,同时加工结束后机器人返回后的最终位置。ABB机器人Home点程序通常使用绝对位置运动指令MoveAbsJ,因为MoveAbsJ指令是使用的机器人6个运动轴的轴角度值来定义目标位置的,机器人执行此指令过程中不受空间姿态影响,直接运行到各轴指定的目标角度位置。将机器人手动运行到合适的位置处,为其示教当前点位置,作为机器人Home点程序,程序中机器人工具选择tool0。给料装置取料与输送带放料程序编写
给料装置A取料程序是典型的机器人搬运程序,它属于搬运程序中的取料程序。这类程序有一个共同的特点,就是在可以使用较少的示教位置点实现复杂的机器人搬运程序,因为程序中大部分示教点可以被重复使用。最简洁的机器人取料程序,只需要示教两个机器人位置点即可实现,其中一个点用来调整机器人工具姿态,另一个点是机器人的工件取料位置点。比如我们本例中的这个机器人取料程序,只需要示教三个位置点即可,其中的Target_10是机器人工具姿态调整点,也就是把机器人工具调整到与工件垂直的姿态。Target_30是机器人抓取工件位置点,在这一点处机器人实现对工件的抓取。
Target_20是工件抓取上方位置点,这一点是机器人对工件抓取的位置调整点,在这一点处机器人工具要完全对准工件的抓取位置,然后使用线性运动指令MoveL,直接运行机器人准确到达工件抓取位置处,同时机器人抓取完工件后的返回过程中,为了避免工件与周边设备发生干涉,因此同样需要准确的向上运行到抓取上方位置处,然后再进行自由运动。所以,这里的工件抓取上方位置点我们重复使用了两次,示教编程过程中只需要复制粘贴即可,然后修改一下指令的运动类型即可。由于这一点是Target_30的垂直正上方位置点,因此这里我们完全可以使用ABB机器人的位置偏移功能Offs(),直接对Target_30在Z轴方向上偏移一个合适的距离,这样我们就不需要手动示教Target_20点位置了,此时的机器人抓取工件程序也就变成了最简洁的两点机器人搬运程序。
示教编程过程中,我们规定机器人工具的TCP1作为机器人从自动给料装置取料的TCP,而TCP2作为机器人从数控机床上取料的TCP,
给料装置B取料程序与给料装置A取料程序是一致的,由于机器人是对同一个给料装置进行取料,而这两个取料位置的所需的工具姿态又相同,所以给料装置B取料的机器人程序中可以与给料装置A取料程序共用一个机器人工具姿态调整点Target_10,示教时只需把Target_10点程序复制粘贴即可。
输送带的放料程序的示教编程思想与机器人自动给料装置取料程序的编程思想类似,同样可以用三个机器人位置点完成示教编程,如下图中的Target_140、Target_150、Target_160所示,只是前者的目的是放置工件,而后者的目的是放置工件,这里就不过多介绍了。
在虚拟仿真软件Robotstudio软件中,机器人示教编程有多种方式,你可以使用“路径编辑”功能选项卡中的相关功能进行示教编程;也可以使用虚拟示教器,按照机器人现场示教的方法进行示教编程;当然如果你对ABB机器人指令足够熟悉,你也可以使用Robotstudio软件自带的“RAPID”程序编辑器进行示教编程。无论使用哪一种方法进行示教编程,最终实现的都是工件加工工艺过程。
按照机器人机床上下料工艺,本例我们需要创建6条例行程序,分别是开始与结束位置的机器人Home点程序,自动给料装置A位置处的取料程序Pick_FA,自动给料装置B位置处的取料程序Pick_FB,数控机床上下料程序Machine_Drop_Pick,输送带放料程序Conveyor_Drop,以及机器人主程序Main。
Home点程序
机器人Home点程序是机器人加工开始的初始位置点程序,同时加工结束后机器人返回后的最终位置。ABB机器人Home点程序通常使用绝对位置运动指令MoveAbsJ,因为MoveAbsJ指令是使用的机器人6个运动轴的轴角度值来定义目标位置的,机器人执行此指令过程中不受空间姿态影响,直接运行到各轴指定的目标角度位置。将机器人手动运行到合适的位置处,为其示教当前点位置,作为机器人Home点程序,程序中机器人工具选择tool0。给料装置取料与输送带放料程序编写
给料装置A取料程序是典型的机器人搬运程序,它属于搬运程序中的取料程序。这类程序有一个共同的特点,就是在可以使用较少的示教位置点实现复杂的机器人搬运程序,因为程序中大部分示教点可以被重复使用。最简洁的机器人取料程序,只需要示教两个机器人位置点即可实现,其中一个点用来调整机器人工具姿态,另一个点是机器人的工件取料位置点。比如我们本例中的这个机器人取料程序,只需要示教三个位置点即可,其中的Target_10是机器人工具姿态调整点,也就是把机器人工具调整到与工件垂直的姿态。Target_30是机器人抓取工件位置点,在这一点处机器人实现对工件的抓取。
Target_20是工件抓取上方位置点,这一点是机器人对工件抓取的位置调整点,在这一点处机器人工具要完全对准工件的抓取位置,然后使用线性运动指令MoveL,直接运行机器人准确到达工件抓取位置处,同时机器人抓取完工件后的返回过程中,为了避免工件与周边设备发生干涉,因此同样需要准确的向上运行到抓取上方位置处,然后再进行自由运动。所以,这里的工件抓取上方位置点我们重复使用了两次,示教编程过程中只需要复制粘贴即可,然后修改一下指令的运动类型即可。由于这一点是Target_30的垂直正上方位置点,因此这里我们完全可以使用ABB机器人的位置偏移功能Offs(),直接对Target_30在Z轴方向上偏移一个合适的距离,这样我们就不需要手动示教Target_20点位置了,此时的机器人抓取工件程序也就变成了最简洁的两点机器人搬运程序。
示教编程过程中,我们规定机器人工具的TCP1作为机器人从自动给料装置取料的TCP,而TCP2作为机器人从数控机床上取料的TCP,
给料装置B取料程序与给料装置A取料程序是一致的,由于机器人是对同一个给料装置进行取料,而这两个取料位置的所需的工具姿态又相同,所以给料装置B取料的机器人程序中可以与给料装置A取料程序共用一个机器人工具姿态调整点Target_10,示教时只需把Target_10点程序复制粘贴即可。
输送带的放料程序的示教编程思想与机器人自动给料装置取料程序的编程思想类似,同样可以用三个机器人位置点完成示教编程,如下图中的Target_140、Target_150、Target_160所示,只是前者的目的是放置工件,而后者的目的是放置工件,这里就不过多介绍了。