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赵江云吧 关注：2贴子：268
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IP属地:江苏1楼2021-04-06 22:55回复
    速度环+电流环的控制系统中，作为内环的电流环常作为一个截至控制，一方面避免电流超出电源或电机的极限；另一方面避免积分深度饱和，对积分进行限幅。
    IP属地:江苏2楼2021-04-06 22:59
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      外环周期长，其PID结果作为内环的输入，内环周期短，其在去进行PID控制，以在外环下次输入值前，达到上次的外环输入值！
      IP属地:江苏3楼2021-04-06 23:30
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