1.箫剑：本名方严，杭州人，书香门第之家。方之航和杜雪吟之子，晴儿的丈夫，不仅学问好，武功深不可测。
2.尔康：福家大公子，学士府的长子，漱芳斋的御前侍卫，后成额驸，紫薇的丈夫，东儿的父亲，思想有勇有谋，皇亲国戚中武功最高。（第三部在云南战场身负重伤被缅甸人俘虏后，又被染上毒瘾失去武功和自信，最后又恢复过来）
3.麦尔丹：回疆的勇士，小燕子的师父，和含香青梅竹马，情投意合。最后两人私奔并结连理，武功排在第三。
4.乾隆：一国之君，自幼习武。小燕子和紫薇不但是他的儿媳和女儿，又是左右手，曾经有一次半夜去漱芳斋擒过小燕子，微服出巡时白莲教卖茶叶蛋的老夫妻要来偷袭被乾隆用扇子使出功夫，后几次找皇后算账还踹倒容嬷嬷，他的功夫也一流的。
5.尔泰：福家二公子，学士府的幼子，后成西藏驸马，塞娅的丈夫，武功虽不及其兄高，但强于永琪。
6.永琪：皇室最优秀的阿哥，乾隆的第五个儿子，后被封为荣亲王，小燕子和知画的丈夫，最后放弃王位和小燕子等人离开皇宫，过生百姓的生活，武功高强，悟性灵活。
7.柳青：济南人，大杂院高手，在街头卖艺，后改行成会宾楼老板，最后和金琐结连理，武功强于其妹柳红。
8.塞娅：西藏公主，千里迢迢到北京招选驸马，本来是选尔康的，后来因为小燕子为了紫薇就去阻挠这件事，和塞娅大打出手，小燕子不是她的对手，还是输了，在结局时小燕子再次和她比武。用九节鞭把她的鞭子给拴住拉了去，再被尔泰接了过去，就这样他们慢慢产生了好感，尔泰最终跟她回了西藏做了西藏驸马，虽然她的武功没尔泰厉害，但强于小燕子。
9.柳红：济南人，大杂院的高手，在街头卖艺，后改行和其兄合开会宾楼做了老板，武功虽不及其兄高，但也不弱，最多也用来保护小燕子和紫薇。
10.慕沙：缅甸八公主，在战场上女扮男装的样子很英勇，意志力很坚强，除了被尔康打败了两次，还是放她回去。后来小燕子等人千里迢迢到缅甸找到尔康，在郊外中她以为小燕子是她的情敌，然后大打出手，两人打的不分上下，最后小燕子招架不住没做好防备输给了她，虽然她暗器厉害，武功平平，但不懂中国的历史文化。
11.小燕子：本名方慈，杭州人，书香门第之家。方之航和杜雪吟之女，箫剑的妹妹，紫薇的结拜姐姐，永琪的妻子，乾隆的义女兼儿媳。被封还珠格格，后被封荣亲王的福晋，因为学问低多次遭到太后的挑剔，最后和永琪他们离开皇宫到天之涯云之南度过余生，前期时三脚猫功夫，后期时武功大增，但略逊于慕沙。
12.含香：回疆公主，到了北京被乾隆封为香妃，她的命运挺惨的，从小和麦尔丹情投意合，多次私奔被回疆王阿里和卓追回，后来被太后赐死喝了毒药未死成，反而香味消失了。小燕子等人帮含香再次和麦尔丹逃走计划成功了，后面的故事他们也没什么顾忌的，虽然她不会武功，但也会一点皮毛轻功，跳舞和表演别的特技能派上一点用场。