姿三四郎——竹胁无我（CV：晨光）
车夫出身，投身紘道馆学艺，后成长为日本著名柔道家。原型西乡四郎。

村井早乙美——新藤惠美（CV：张欢）
女主角，警视厅武术教师村井半助义女，真实身份是南小路子爵的二女儿。虽然早就知道了自己的身世，但却安贫乐道不愿回去，与姿三四郎相识相知，最后终成眷属。
演员八年后演了日本版《西游记》嫦娥。

南小路高子——新藤惠美（CV：张欢）
子爵南小路光康的长女，早乙美的姐姐，与妹妹淡泊的个性相反，为人阴险狠毒，为得到姿三四郎不择手段。

矢野正五郎——菅原谦二（CV：中叔皇）
紘道馆馆长，姿三四郎的师父。原型日本柔道家嘉纳治五郎。

坛义磨——松枝锦治（CV：高维明）
紘道馆大师兄，粗豪耿直，喜欢喝酒。

户田雄次郎——松井良（CV：雷长喜【没错，就是申公豹】）
紘道馆二师兄。

津崎公平——大下哲矢（CV：刘彬）
紘道馆三师兄

玄妙和尚——进藤英太郎（CV：郭冰）
隆昌寺的和尚，姿三四郎的人生导师之一，因常用榔头（其实是大木鱼的大木锤）敲人脑袋，故姿三四郎等人戏称其为“榔头和尚”。
演员在1955日本版《杨贵妃》饰演高力士。

伊藤博文——龙崎一郎（CV：中叔皇）

真崎东天——佐藤英夫
启发国民斗志的日本zz家，由络腮胡子外形感觉原型是宫崎滔天，帝象的好友。

村井半助——户浦六宏（CV：李定保【说来也巧，李老师演过严顺开版《阿Q正传》的大先生，而本剧有不少和大先生有交集的人】）
警视厅武术教师，早乙美义父，喜欢姿三四郎并支持女儿与三四郎的感情。但因姿三四郎遭到他的大弟子桧垣源之助嫉恨，最后在重病之际，被两个帮着桧垣的弟子失手重伤后脑勺，让早乙美拿出姿三四郎为早乙美修补的木屐后去世。
（演员之前的图谱介绍过，此剧之后在1978版白色巨塔演了妇产科叶山教授，1973高桥英树版宫本武藏演肉户梅轩，1984役所广司版武藏演酒井忠利，1993年3月25日去世）

桧垣源之助——高城丈二（CV：吴文伦）
本剧前期反派，村井半助大弟子，喜欢早乙美，嫉恨姿三四郎。与姿三四郎决战后化敌为友，后期开始帮助三四郎。另有两个弟弟源三郎及铁心，此二人不服三四郎，在后期经常背着他这个大哥去找三四郎麻烦。

门马三郎——诸角启二郎（CV：刘维）
柔术界心明活杀派掌门，姿三四郎一开始拜的师父，为人好勇斗狠。在与矢野正五郎的战斗当中，因被矢野正五郎打败的事被姿三四郎目睹，使姿三四郎改投矢野门下。后因酗酒导致老年痴呆及幻觉，结局凄惨。