优势
首先UWB确实有独特的技术特点，基于TOF、TOA、PDOA技术的高精度及其独特的脉冲通讯和抗多径优势，使得UWB在室内或者区域位置空间感知方面，相比其他无线射频技术有鲜明的优势；
室内/区域位置空间感知需求市场。比较琐碎；用户在这方面的需求，还是在一个探索和增长的阶段；同时用户对于这方面的技术认知还有待提高；
局部区域的位置空间感知，在2B侧的安全管理以及智能制造生产管理方面有应用需求；同时在B2C和2C侧，目标局部空间位置感知，也会为提升用户体验，是未来重要的智能应用体验的方向之一；

坑
首先位置空间感知并非刚性需求，需要伴随用户认知，提升市场需求；其次作为射频定位的专业应用，某些方面比射频通讯还要复杂；市场不大，技术成熟度不够都是拦路虎；
TOF、TOA以及PDOA三种UWB链路层空口协议，各有应用场景优势，对于UWB产品公司而言，应该能同时具备这三种产品能力；2B侧位置感知，TOF和TDOA采用的比较多；2C侧的位置感知应用PDOA采用的比较多；
TOF的优势-定位精度，以及数据信息更加直观，缺点是功耗。基于TDM方式TOF数据通讯，对于标签数据通讯的可靠性有保证，另外其在链路层上灵活性以及复杂性，支持定义复杂的私有化UWB数据通讯；
TOA采用基于占空比数据通讯，由于本身UWB底层数据通讯的简单性，基于占空比的UWB数据通讯方式，只能应用类似TOA的简单应用方式；
PDOA本身不是独立的UWB链路层，特殊的锚点硬件设计，使得锚点可以得到高精度的到达角，但是发射和接收天线的角度，以及接收天线的设计是PDOA的难度重点；
理想的测试环境，无论是TOF、TDOA还是AOA都表现的不错，但是真实的环境必须面对人体干扰以及环境遮挡的干扰的诸多问题；位置感知不理想是意料之中的事情；对于原始的数据处理是关键；
TOF精准测距、TOA到达时间以及PDOA精准测角实际环境影响很大：基于射频信号的位置感知，在实际应用环境，任何非可视的遮挡，以及人体干扰都会TOF和TOA造成影响；非可视的TOF以及TOA的数据基本是非可信数据，和真实的测距及到达时间有加大的偏差；收发天线的不同角度对于PDOA也会带来重大影响；
人的位置感知，重要的考虑的人体对于射频信号的干扰，这对于几乎所有的无线技术都有影响，尤其对于无线测距射频技术影响更大；最佳佩戴方式是头部佩戴，类似天线宝宝的方式，但是很多应用场景是不可能的；
真实应用环境需要对原始数据以及定位结果需要做滤波处理，个别情况还需要融合IMU等技术的融合定位，才能给出一定精度范围内的位置感知结果；
做UWB产品，需要在数据滤波处理以及定位算法，做场景的项目长期迭代，需要探索更加合理的滤波算法，以及更加鲁棒性的且有弹性和抗数据干扰的新的定位算法路线；