各位大佬，本人是刚接触pid的萌新，然后有一个步进电机和张力传感器，需要通过电机控制传感器获得稳定的张力，在控制代码里面完成了有对电机的控制操作，如开关，转速调控等，但是在pid控制这一块，我看了一些博客找了一份代码，然后函数的逻辑我大概也知道，但是整体的操控中，比如我给电机一个转速，然后会带动传感器得到相应的张力值，但是函数里面实际转速值和张力值是直接初始化的？那这样pid有什么意义？我的理解是，我虽然给了一个电机转速，但是实际上的转速可能并不是十分精准，它应该会传回一个实际值，然后进行pid控制，张力也同理，某一转速带动的张力可能和预期的不一样，然后通过pid调试，适当增加或减小转速，然后达到一个预计的稳定的张力，我附加一下pid控制的函数，麻烦大佬们看看有什么问题吗？或者说我的思路有问题，求指正！