二、伺服电机
伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类。
当伺服电动机接受脉冲时，使1个脉冲的角度旋转，实现位移。由于伺服电机本身具有传送脉冲的功能，因此伺服电机按照对应的脉冲数发送旋转数。这样，通过由伺服电动机接收的脉冲形成闭环，能够知道向伺服电动机发送了怎样多的脉冲，同时，能够正确地控制接收怎样多的脉冲可以实现准确的定位。

步进电机具有重要的技术数据，如最大静态转矩、启动频率和运行频率。通常，步进角度越小，电机的最大静电扭矩越大，起动频率及动作频率越高。因此，在运转模式下强调细分化驱动技术，提高步进电机的旋转扭矩和分辨率，完全消除电机的低频振荡。因此，细分驱动与其他类型的驱动器相比具有优异的性能。
伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。

伺服电机与步进电机的性能比较
控制精度：步进电机的相数和拍数越多，它的精确度就越高，伺服电机取块于自带的编码器，编码器的刻度越多，精度就越高；
低频特性：步进电机在低速时易出现低频振动现象，当它工作在低速时一般采用阻尼技术或细分技术来克服低频振动现象，伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象；
矩频特性：步进电机输出力矩随转速的升高而下降，高速时会急剧下降，伺服电机在额定转速内为恒力矩输出，在额定转速上为恒功率输出；
过载能力：步进电机不具备过载能力，伺服电机有较强的过载能力；
运行性能：步进电机的控制是开环控制。如果开始频率太高或负荷太大，则容易失去步骤或失速。当速度太高的时候停止的话，那很容易就有超高投篮。AC伺服驱动系统是闭环控制。驱动器可以直接采样电机环路的反馈信号以形成位置环和速度环，并且通常不产生步进电机的步进损失或过冲。
速度响应性能：步进电机需要几百毫秒才能从静态加速到工作速度，而AC伺服系统的加速性能良好，一般仅几毫秒（它可以用于需要快速启动和停止的控制活动）。